Jaguar merket ble født i 1935 i Coventry, England, fra lidenskap William Lyon, en ingeniør som hadde jobbet for Crossley Motors som tenåring og gikk så videre, i en felles innsats med William Walmsley, å etablere Swallow Sidecar selskapet i 1922 hvor de produsert og solgt sidevogner.
By 1928, begynte selskapet å produsere karosserier for chassis leveres av Fiat, Austin, og Alvis og ble omdøpt til Swallow Sidecar og Coach Building Company. Arbeide med andre produsentens motor og chassis plassert alvorlig styling restriksjoner på Lyons, så han stylet sitt eget chassis og fant en bevist motoranlegg og begynte å bygge en hel bil. Hans "SS" produkt linje tilbudt fire motorstørrelser, to chassis, og et utvalg av sport coupe, salongen eller touring karosserier.
Komforten i SS bilens interiør, elegansen av bilens kropp linjer, og dens pålitelige motorytelse fikk selskapet rave vurderinger i bilindustrien publikasjoner av dagen slik som The Standard Car Review, The Autocar, The Motor, Motorsport, og The bilist.
Selv med SS bilens suksess, følte William Lyons det behov for et bedre navn som kunne fange fantasien av bilkjøring entusiast og hyret Nelson reklamebyrå for å lage et nytt image for sine biler. Selv donning bilen maker navn hadde jobbet for Porsche, Bentley, Bugatti og lignende, bestemte Lyon på Jaguar.
Den første Jaguar SS 100 ble introdusert i 1935 og SS 1 og 2 produktlinjer ble henlagt. Salget økte dramatisk med det nye navnet og av 1938 SS Cars, Ltd produserer mer enn 5000 Jaguars per år.
Med utbruddet av andre verdenskrig, var Lyon fabrikker og anlegg omprogrammeres for militær bruk av den britiske regjeringen og produksjonen av biler kom til en stillstand. Den sidevogn produksjon siden av virksomheten var fortsatt aktive, og det produsert over 10.000 enheter for den britiske hærens motor korps.
Etter krigen, da produksjonen bilene kunne fortsette, var det deres salonger og drophead coupes, senere omtalt som Mark IV er , var de første som kommer av samlebåndet. Også ledelsen ved SS Cars, tenkte Ltd det ville være best å endre navn til Jaguar Cars Ltd grunn av den negative konnotasjoner Tyskland hadde brakt til initialene SS.
Jaguar sportsbil produksjonen startet med en ny to-seters sportsbil, den XK 120, drevet av en motor med halvkuleformet hode og to overliggende kamaksler, den debuterte på 1948 Earls Court Motor Show i London til overveldende suksess. Den XK 120 fikk navnet rett og slett å reflektere motoren og dens evne til å nå 120mph. Deretter neste generasjon var en XK 140 ble introdusert i 1954 og XK 150 i 1958, begge fikk ekstra fart og skapning bekvemmeligheter.
Ved begynnelsen av 1950-tallet Lyon var investere tungt for å oppnå suksess i motorsport som han trodde ville øke Jaguar anke til vanlige bilister. Han leide Malcolm Sayer, en begavet design ingeniør i luftfarten for å utvikle en konkurranse modell eller C-Type racing bil. Den matematiske prinsipper og aerodynamisk testing teknikker, inkludert vindtunnel og røyk tester, som Sayer brakt til Jaguar har blitt tilskrevet C-Type er vinner på Le Mans i 1951 og 1953.
Den andre racecar Sayer hjulpet Jaguar utvikle, den D-Type , tok tre seire i LeMans i fire år. Men Jaguar er racing suksess ble bittersøt for Lyon da hans sønn døde i en bilulykke på vei til det 1955 løp i LeMans. Tragedien førte Lyon til å trekke seg fra motor racing og bare et begrenset antall oppsetninger av D-Types ble solgt til private racing entusiaster.
Fokusering på personbiler, tok Lyon Jaguar er veldig dyktig og pålitelig XK-motorer og sette dem inn i stilige salonger for å møte etterspørselen av den nylig velstående industrialister. Den 2,4 Mark en sedan ble utviklet og introdusert i 1955. En større motor versjon ble tilgjengelig i 1957, kjent som 3.4 og ved 1959 begge versjonene ble erstattet med Mark 2 og en tredje motor alternativet, 3,8 liter.
På sekstitallet, bestemte Jaguar Cars Ltd å vokse ved ervervet ulike selskaper, inkludert kjøp av Coventry Climax Engines Ltd, et lite, men verdensberømt produsent av racing og passasjer bilmotorer, og Daimler Company, Ltd, av Coventry.
I tillegg Jaguar popularitet utvidet med Malcolm Sayer nye, sexy og elegant design på E-Type sportsbil som ble lansert i 1961. E-Type var en toseter med en toppfart på 150 mph og var halve prisen av en Aston Martin. Jaguar gjorde 72 500 E-Types 1961 til 1974.